Mat Kilau dipercayai dilahirkan pada tahun 1865/1866 di Kampung Masjid Pulau Tawar, Jerantut, Pahang di dalam zaman pemerintahan Sultan Ahmad Al-Muadzam Shah. Nama penuh beliau ialah Mat Kilau bin Imam Rasu @ Tok Gajah. Ibu beliau ialah Mahda iaitu anak kepada Tok Kaut Burau. Mat Kilau pandai mengaji, berzanji dan berdikir maulud serta belajar berdikir rebana yang dikenali sebagai ‘Dikir Pahang’. Hobi Mat Kilau adalah bermain gasing dan berlaga buah keras sehingga sentiasa menjadi juara di kampung beliau. Apabila berusia lebih kurang 20 tahun, Mat Kilau berkahwin dengan seorang gadis yang bernama Yang Chik binti Imam Daud, Kampung Kedondong. Hasil perkahwinan ini, Mat Kilau telah dikurniakan tiga orang anak. Mat Kilau merupakan antara pahlawan-pahlawan Pahang yang terkenal.